工控維修電工基礎之4-初識常見的伺服系統（一看就懂）

本小編如名字，為一個剛開始學習工控的學徒，也在考維修電工中級，所以未來會不定期發佈一些自己修理的設備過程以及思考過程以及維修電工中級部分的實操課堂筆記，純新手見解，如有大神願意指導那更是歡迎~在下有禮了，抱拳鞠躬~

今天我帶大家來認識一下伺服，首先作為一個工控人，接觸最多的就是變頻器和伺服了，我們一直聽人家說的伺服究竟是什麼呢？我們先看看伺服長啥樣：

我們可以看出來他們的特點：

1. 他們是成對出現的，一個伺服驅動器配一個伺服電機。

2. 伺服驅動器除了端口比變頻器多以外長得和變頻器差不多。

3. 他們的電機和傳統的異步電機有點不一樣。

對了，這些就是伺服的特點，但是我們在工廠裡好像很少看到他們，那是因為驅動器都放在電氣櫃中，電機都在軸上比較隱蔽的地方。比如搬運設備，卷材設備，食品設備，半導體設備，注塑成型機設備，電子零件組裝設備等：

為了實現既靈敏又高精度的動作，始終確認自己的動作狀態，避免與指令發生偏差而不斷進行反饋，這就是伺服的特點，他以物體的位置，方位，姿勢最為控制量為跟蹤目標的任何變化而構建的控制系統。

他大致由下列幾部分組成：

伺服系統組成

他的最大特點是“比較指令值與當前值，為了縮小誤差”進行反饋控制，反饋控制中，確認機械是否忠實的按照指令進行跟蹤，有誤差是改變控制內容，並將這一過程進行反覆控制，以達到目標，注意到該控制流程是：誤差→當前值→誤差，形成一個閉環，也稱閉環控制，反之，無反饋的方式則稱之為開環控制。

閉環控制

伺服的控制環：

控制環

在伺服系統中，對裝在伺服電機上的編碼器所發出的脈衝信號或者伺服電機的電流信號進行檢測，將結果反饋至伺服放大器，並根據這個結果按照指令來控制機械。各個環都是朝著使指令信號與反饋信號之差為零的目標進行控制：（位置環）＜（速度環）＜（電流環）各控制模式中使用的環如下圖所示：

控制環模式

那起到信息反饋作用的就是安裝在伺服電機上的編碼器了，編碼器分兩種：

編碼器分類

這就是為什麼伺服電機與我們常見的電機有所區別的原因了。

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