前兩天有朋友在問機哥滾邊方面的技術問題，趁此機會給各位分享技術乾貨！
如果要理解此文，必須要有ABB機器人IRC5基本操作、編程與維護基礎，知曉ABB IRC5的基本操作與編程以及相關的總線、電氣知識。
焊接/滾邊/輸送系統的基本配置
焊接：IRC5控制櫃
示教器 - TPU
BOSCH 焊接控制器（工頻 - PST / 中頻 - PSI）
焊鉗（電磁閥、感應開關、IO模塊、變壓器）
焊鉗電極修磨器
水氣單元（水開關閥、水流量計、氣開關閥、氣減壓閥、氣比例閥）
工具更換裝置（本體、IO模塊、安全插銷、電磁閥、LED狀態指示燈）
IO信號模塊（DI/DO）
滾邊：IRC5控制櫃
示教器 - TPU
氣控單元（氣開關閥、氣比例閥、氣換向閥）
IO信號模塊（AO+DI/DO）
FLEXTRACK控制用SMB-BOX
滾邊頭
FLEXTRACK：IRC5控制櫃
示教器 - TPU
FLEXTRACK控制用SMB-BOX
焊接/滾邊/輸送系統的主要硬件構成，軟件異同點，總線結構以及與PLC的通訊！
RRH / FLEXTRACK 的單總線通訊卡
Weld Robot的雙總線通訊卡
DeviceNet Module On Tool
焊接/滾邊/輸送系統的主要電纜（信號、通訊、電力）走向
焊接/滾邊/輸送系統的常用命令
基本運動指令：
例：MoveL p1, v100, z10, tool1;
Move L：線形運動。（Linear）
Move J：關節運動。（Joint)
Move C：圓周運動。（Circular）
P1：目標位置
V100：規定在數據中的速度
Z10：逼近的尺寸
Tool1：工具
Zone區：
Fine指機器人TCP達到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有所停頓。
Zone>0指機器人TCP不達到目標點，僅做逼近運動，機器人動作圓滑，流暢。
RollerHemming：
HemL HoodRhB60_P140, 0, 0, 0, 0, 0, 0, HT1Push100d, v600, z50, RhHeadC_3, Hood_OnTrA;
Flextrack:
MoveExtJ ATL1StTopPos, VTLSlow, fine;
其他常用的指令：
Segment – 等待啟動Segment的運行：RunSegmt 1,"Pick Gun1";
Segment運行結束：FinishSegmt 1;
干涉區的進出 -- 運動至精確點後進入 EnterZone 2\MASTER; （主機器人）
EnterZone 2; （非主機器人）
運動至精確點後走出干涉區：ExitZone 2；
以關節運動方式連貫走出：MoveJExitZone P10，V500，Z50，tool1, 2;
抓放工具 – 合上夾爪並激活工具上的模塊：CouplerTool TGun1;
CouplerTool TGun2;
CouplerTool TGripper1;
屏蔽工具上的模塊並鬆開夾爪： UnCouplerTool TGun1;
UnCouplerTool TGripper1;
檢查是否具備存放工具的條件：ChkDropToolPrep TGun1;
ChkDropToolPrep TGripper1;
檢查是否具備抓取工具的條件：ChkPickToolPrep TGun1;
ChkPickToolPrep TGripper1;
獲得當前所抓取的工具： ChkTool()
開關水閥: WaterOn \ WaterOff;
開關工具存放架防塵蓋： OpenToolCover TGun1 / CloseToolCover TGun1
OpenToolCover TGun1 \ NoCheck
CloseToolCover TGun1 \ NoCheck
放置工具後的檢查：ChkDropToolState TGun2;
抓取工具後的檢查： ChkPickToolState TGun2;
IRC5示教器在不同控制系統（焊接/滾邊/輸送）中的操作方法
1）系統供電過程
將現場供電櫃“控制櫃電源”和“焊鉗控制器電源”兩空開打到“On”位置。
控制櫃供電：將控制櫃各個空開（機器人空開、冷水機空開、修磨器空開）打到“On”位置，將扳把負荷開關打到“On”位置。
現場設備供電（機器人，冷卻水，焊鉗修磨器）：操作控制櫃操作面板按鈕，逐一為機器人，冷卻水，焊鉗修磨器供電。
2）設備啟動過程
按照冷水機啟動方式啟動冷卻水；按照啟動機器人啟動方式啟動機器人；啟動焊鉗控制器，為焊鉗供電；打開氣源閥門，為系統供氣。
3）設備檢查
RRH / FlexTrack 的操作
Weld Robot的操作
接/滾邊/輸送系統的程序結構
焊接 / 滾邊：
Main Task ------------ SubTask Program
滾邊+Track：
Robot Main Task ----------- SubTask Program
Track Main Task
FlexTrack：
Track1 Main Task
Track2 Main Task
Track3 Main Task
焊接/滾邊/輸送系統的程序結構工作任務啟動步驟（即與PLC的啟動交互步驟）
焊接/滾邊工具座標的定義
焊接/滾邊/輸送系統的典型程序講解，干涉區的定義與確定，機器人工作步驟的定義與確定
多任務系統的任務激活/屏蔽（僅對TRACK手動模式）
安全相關設備的功能與使用，安全注意事項
1）自動模式（C）
示教器上的使能裝置會斷開，以便機器人在無人干預的情況下能按預
定程序運行（高速度移動）。
2）手動低速模式（D）
機器人只能減速移動或以安全速度移動，並且只能手動控制。在此模
式下，需要按下示教器上的使能裝置來啟動機器人電機。
3）手動高速模式（E）
機器人能以與自動運行相同的高速度移動，並且只能手動控制。在此
模式下，需要同時持續按下示教器上的使能裝置和運行按鈕來啟動機
器人電機。
使用注意事項
1） 自動模式下不要突然斷電
2） 自動模式下除非必要儘量避免拍下急停按鈕
3） 若是在機器人運動過程中產生急停，為避免因急停造成的軌跡偏離，在重新啟動後請務必手動將機器人運動至相臨近的一個運動點後再切換至自動模式
4） 當您在生產過程中將機器人由自動切換至手動時，如非必須，請儘量不要跳轉程序指針或用JOG方式操控機器人，以免造成不必要的損失
5） 若您在手動模式下進行了SEGMENT跳轉將可能導致在自動模式下的SEGMENT報警
6） HOME位置必須由專用子程序予以確定（僅對6軸機器人）
7） 儘量不要使用BACKWARD方式運行程序以避免不必要的損失
8） 後退時必須注意可能引起的碰撞（後退路徑可能和前進時不同，對於焊接可能也會由於大小開位置的不同而引起碰撞）
9） PP TO MAIN / RESTART 會造成中斷功能的丟失
10） 維修過工位內任何設備或更改過程序後必須先低速運行幾次確保沒有問題後再升至高速運行
11） 手動時的軌跡可能會與高速時有所不同，必須分別測試
12） 不要對涉及安全的信號予以旁路、短接或強制
13） 手動回HOME或參考點位置時請務必注意不要對任何設備產生碰撞，並且以低速運行
14） 中途停止程序運行後如非必須請儘量不要將機器人移開至預定軌跡之外
15） 調整軌跡時請務必注意是否與其他機器人產生干涉
16） 為保證機器人（僅對有工具更換裝置的機器人）能準確地識別工具，請務必保證工具放置在規定的位置並保證相應的傳感器工作正常
17） 在調整軌跡時請務必考慮到FLEXTRACK的位置及其可能產生的影響
18） 任何時候（包括斷電時）都絕對不要切斷SMB BOX和電機編碼器之間的連接線
19） 在測試子程序軌跡時最好將RUN MODE 設置為 Single Cycle 以避免意外的發生（在自動運行時IRC5將會自動將RUN MODE 設置為 Continue，由自動轉為手動後RUN MODE 仍保持為 Continue）
換槍盤的使用與維護
1） 安全開關的作用
2） 相關的I/O模塊 / 信號 / 指示燈 / 電磁閥
3） 避免撞擊
4） 經常檢查工具存放架的檢測傳感器 / 防塵蓋 / 電磁閥
5） 定期（每工班）檢查並清潔電信號聯接模塊的信號探針
6） 定期（每工班）檢查並清理水氣聯接模塊上的滲水 / 汙濁物
7） 潤滑活動的機械部件
常見故障判斷以及部分常用部件的更換方法（如IO板卡的更換，跳線設定）
1） IO信號丟失
A） 傳感器損壞
B） 信號模塊損壞（可以從模塊上的指示燈進行判斷）
C） 信號模塊的IO點損壞（需要同時檢查外圍電路是否完好後再進行處理）
D） IRC5 DeviceNet M/S卡損壞（可以從卡上的指示燈進行判斷）
E） 終端電阻失效
F） 電纜斷裂
G） 總線電源丟失
H） 信號電源丟失
I） 換槍盤電信號聯接模塊探針接觸不良或探針斷裂
2） I/O模塊的更換
A） 必須使用相同型號的模塊進行更換
B） 在更換前必須先將模塊地址設定正確（使用跳線或撥碼器）
C） 若為IO板卡請注意先放乾淨手上的靜電並戴好防靜電護腕後才能接觸板卡，在此之前請將板卡放在防靜電包裝袋中
D） 若不得已而需要使用不同型號的模塊進行更換，必須更改配置文件（需要EDS文件）
1） 焊接失敗
A） 無焊接電源
B） 冷卻水不足
C） 氣壓不足
D） 焊接壓力無法建立
E） 焊接控制器故障或損壞
F） 被焊接物體表面太髒
G） 焊槍故障或損壞
H） 電極頭脫落
I） 換槍盤接觸不良
J） 超過修磨預定焊接次數
K） 焊接電纜損壞
L） 焊槍上的IO模塊損壞
M） DEVICENET總線故障
N） 焊槍上的信號傳感器損壞
O） 其他問題（如系統出錯）
2） 分析問題的手段
A） IO信號的監測
B） 示教器屏幕提示
C） 相關設備/模塊的指示燈
D） 其他軟件輔助檢測
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