現有注塑機機械手

注塑機常常配置有機械手，以提高生產效率。目前單純線性（直角座標）工業機器人已經逐漸不能滿足現在注塑行業的自動化需求，急需一種可以替換的具有更好機械性能和柔性性能的工業機器人。雖然關節型多自由度機器人因其本身的特點有優勢，不但性能高而且柔性好，但是由於它綜合成本高，行程受限；另一方面，注塑行業用機器人基本都是屬於取料、貼膜、搬用等複雜的柔性軌跡運動，如果完全採用通用型關節型機器人結構來應用與注塑行業，性價比較低。

現有的注塑行業用個工業機器人或者機械手主要存在以下不足：

1) 很難實現高難度和有軌跡要求的取料動作；

2) 治具設計難度大和更換夾具成本高；

3) 由於末端執行器設計上的限制，很難進行重載設計，即使能夠實現大負載，載荷比也較小，造成電機功率過大；

4) 不能保證既滿足大工作空間運動又具有一定柔性；

5）注塑機的利用效率低；

6) 在提高作業空間深度的同時無法保證小機身尺寸。

五軸伺服注塑機械手

該五軸伺服注塑機械手能夠完成多點取放的任務，具有運行穩定、靜音，適用範圍大的特點。然而，對於取料、貼膜、搬用等複雜的柔性軌跡運動等任務則顯得捉襟見肘。因此需要設計一種既具有大跨度工作空間，又具備高度靈活性，可以實現複雜軌跡要求的全新工業機器人。

多軸聯動混合型工業機器人

包括直線運動部分1以及關節運動部分7，直線運動部分1為直角座標機器人。直線運動部分1包括X軸運動部2（相當於X方向）、Y軸運動部3（相當於Y方向）以及Z軸運動部4（相當於Z方向）。Y軸運動部3安裝在X軸運動部2上，X軸運動部2帶動Y軸運動部3橫向移動，Z軸運動部4安裝在Y軸運動部3上，Y軸運動部3帶動Z軸運動部4以及關節運動部分7縱向移動。關節運動部分7安裝在Z軸運動部4上，Z軸運動部4帶動關節運動部分7上下移動。

X軸運動部2包括上機座2-1、X軸橫行樑2-2、上橫行滑板2-3、側橫行滑板2-4、若干橫行滑塊2-5、橫行線軌2-6、橫行伺服電機2-7、橫行減速機2-8、橫行斜齒輪2-9、橫行齒條2-10、引拔伺服電機2-11、引拔減速機2-12、引拔斜齒輪2-13、若干引拔安裝滑塊2-14以及引拔線軌滑塊固定板2-15。在上機座2-1上設置有安裝孔，便於把本裝置安裝在注塑機等使用設備上。X軸橫行樑2-2固定在上機座2-1的頂面上，橫行線軌2-6分別安裝在X軸橫行樑2-2的頂面和側面，橫行齒條2-10也安裝在X軸橫行樑2-2的頂面上且與橫行線軌2-6平行。

橫行伺服電機2-7連同橫行減速機2-8一起安裝在上橫行滑板2-3上，引拔伺服電機2-11連同引拔減速機2-12也一起安裝在上橫行滑板2-3上，若干引拔安裝滑塊2-14通過引拔線軌滑塊固定板2-15也固定在上橫行滑板2-3上。上橫行滑板2-3又與側橫行滑板2-4連接在一起，上橫行滑板2-3以及側橫行滑板2-4上分別固定有若干橫行滑塊2-5。若干橫行滑塊2-5分別與橫行線軌2-6配合，橫行伺服電機2-7通過橫行減速機2-8帶動橫行斜齒輪2-9轉動，

引拔伺服電機2-11通過引拔減速機2-12帶動引拔斜齒輪2-13轉動，橫行斜齒輪2-9與橫行齒條2-10配合帶動由上橫行滑板2-3和側橫行滑板2-4組成的整體以及上面安裝的零部件一起作橫向的直線運動。

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