智能清潔機器人測控系統
移動機構是清潔機器人的主體，決定了清潔機器人的運動空間，一般採用輪式結構。傳感器系統一般採用超聲波傳感器、紅外光電傳感器、接觸傳感器等構成多傳感器系統。隨著近年來控制技術、傳感技術以及移動機器人技術等技術的迅速發展，智能清潔機器人控制系統的研究和開發已具備了堅實的基礎和良好的發展前景。
吸塵系統在原理上與傳統立式吸塵器相同，主要是在結構設計上更多考慮結構尺寸、集成度以及一些輔助機構的合理佈置和利用，以此來提高能源利用率和工作效率。本文主要研究智能清潔機器人測控系統的設計與實現，最終目標是通過軟硬件的合理設計，使智能清潔機器人能夠自動避開障礙物，實現一般家居環境下的自主清潔工作。
測控系統組成及功能
智能清潔機器人測控系統主要包括控制器核心系統、傳感器系統和驅動系統等。其原理如圖1所示。基於清潔機器人自身體積儘可能小的原則，本設計將控制器核心系統、傳感器系統、行走驅動及相關電路集成在一塊電路板上。為防止干擾，通過光電隔離器件將各模塊在電氣上隔離開來。
利用超聲波傳感器、紅外反射式傳感器和接觸傳感器組成多傳感器系統，檢測信號經調理電路處理後送控制器；採用8位單片機SST89E554RC作為控制器，控制器對傳感器信號加以判斷，根據判斷結果，選定相應的控制策略，並控制語音系統發出相應的報警信號；在相應的控制策略下，通過專用驅動器驅動直流電機，帶動驅動輪，兩輪獨立驅動，實現避障功能；同時，控制器控制小型雙風機真空吸塵系統對經過的地面進行必要的清掃。
特點：
（1）掃地省時、省力、提高工作效率、能源利用率：整個清潔過程不需要人控制，減輕人的 操作負擔，人們可以利用節省的時間做其他有意義的事。
（2）低噪音：小於50分貝，清潔房間的過程免受噪音之苦。
（3）淨化空氣：內置活性碳、吸附空氣中有害物質。 （4）輕便小巧：輕鬆打掃普通吸塵器清理不到的死角。
相關推薦
