夏、商、周時，同心縣一帶為雍州屬地，戰國時，屬義渠國。秦昭襄王三十五年（公元前272年），滅義渠，立北地郡，同心縣一帶屬之。兩漢時，於同心縣一帶置三水縣，屬安定郡。兩漢以降，經三國、兩晉、南北朝時期，至隋代，安定郡三水縣的設置不變。
隋時，同心縣一帶分屬他樓縣及鳴沙縣。唐代，在他樓縣置緣州，今同心縣西南地區屬緣州，今同心縣韋州仍屬靈武郡鳴沙縣。唐咸亨三年（672年）在韋州地置安樂州，安置吐谷渾部族。唐大中三年（849年）改安樂州為威州。
北宋、遼、金、西夏時期，同心縣一帶屬西夏國鹽州，西夏國並在今同心縣韋州設韋州靜塞軍，後改稱祥佑軍。元時，同心縣一帶屬甘肅行省寧夏府路。
明初，同心縣一帶隸陝西布政使司，後在豫王城（今豫旺堡）置平虜（平遠）守禦千戶所，隸固原衛。清改衛為府，設固原府，劃韋州、同心城歸寧夏府靈州管轄。清同治十三年（1874年），在同心縣一帶置平遠縣，駐下馬關，屬甘肅省固原直隸州。
中華民國建立後，政府令各省裁府存道，同時將原廳、州一律改為縣制。1914年平遠縣改名為鎮戎縣，劃歸甘肅省寧夏道（朔方道），1918年又改鎮戎縣為豫旺縣。1929年，寧夏道自甘肅省分出，建立寧夏省，豫旺縣屬之。1937年，民國政府將豫旺縣駐地由下馬關遷至同心城（亦稱半角城），改豫旺縣名為同心縣。1940年，民國寧夏省政府將韋州、下馬關、紅城水劃歸鹽池縣。
1949年，中華人民共和國成立，同心縣仍隸屬寧夏省，韋州、下馬關、紅城水復歸同心縣。1954年在成立河東回族自治區，同心縣屬之。同年7月，寧夏撤省，屬地歸甘肅省管轄。
1958年，成立寧夏回族自治區，撤銷吳忠回族自治州，屬地劃歸寧夏回族自治區。1972年，成立銀南地區，同心縣屬之。1998年，撤銷銀南地區，改為吳忠市，同心縣仍屬之至今。2004年，中衛市成立，同心縣析出喊叫水，下流水兩鄉鎮，並與中衛市。2008年，劃海原縣興隆鄉歸同心縣。
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