想象這樣的場景，當你結束一天疲憊的工作或匆忙奔赴一個約會時，只需將車停放在停車場入口，在手機上發送指令即可讓車輛自動開入停車場尋找車位並完成泊入。同樣，當需要用車時，只需在手機上發送指令即可讓車輛自動駛出停車場，停靠在你面前。解放人類雙手及時間是自動駕駛的使命，智行者推出的自主代客泊車服務作為典型的限定場景內自動駕駛的應用場景，逐漸走進人們的視野。
一、什麼是自主代客泊車（AVP）？
自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認為是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1為自主代客泊車應用的場景示意圖。
想象這樣的場景，當你結束一天疲憊的工作或匆忙奔赴一個約會時，只需將車停放在停車場入口，在手機上發送指令即可讓車輛自動開入停車場尋找車位並完成泊入。同樣，當需要用車時，只需在手機上發送指令即可讓車輛自動駛出停車場，停靠在你面前。解放人類雙手及時間是自動駕駛的使命，智行者推出的自主代客泊車服務作為典型的限定場景內自動駕駛的應用場景，逐漸走進人們的視野。
一、什麼是自主代客泊車（AVP）？
自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認為是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1為自主代客泊車應用的場景示意圖。
圖 1.1自主代客泊車應用場景概念圖
二、現有AVP的方案有哪些？
目前，國內外互聯網科技巨頭、傳統車企和創業公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現自主代客泊車，可大致分為以下兩類：
以場端改造為主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉向及遠程互聯功能即可。但由於其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示範性演示，難以大規模推廣。
以車端改造為主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用於高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業地圖供應商介入，採集和更新地圖成本高，短期內商務及運營壓力大。此外，激光雷達的價格昂貴。
三、智行者AVP的系統方案
區別於現有AVP的系統方案，智行者提出了基於增強視覺標籤的AVP解決方案，該方案結合低成本車規級硬件方案與輕量級場端改造。系統方案如圖 3.1所示。
想象這樣的場景，當你結束一天疲憊的工作或匆忙奔赴一個約會時，只需將車停放在停車場入口，在手機上發送指令即可讓車輛自動開入停車場尋找車位並完成泊入。同樣，當需要用車時，只需在手機上發送指令即可讓車輛自動駛出停車場，停靠在你面前。解放人類雙手及時間是自動駕駛的使命，智行者推出的自主代客泊車服務作為典型的限定場景內自動駕駛的應用場景，逐漸走進人們的視野。
一、什麼是自主代客泊車（AVP）？
自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認為是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1為自主代客泊車應用的場景示意圖。
圖 1.1自主代客泊車應用場景概念圖
二、現有AVP的方案有哪些？
目前，國內外互聯網科技巨頭、傳統車企和創業公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現自主代客泊車，可大致分為以下兩類：
以場端改造為主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉向及遠程互聯功能即可。但由於其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示範性演示，難以大規模推廣。
以車端改造為主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用於高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業地圖供應商介入，採集和更新地圖成本高，短期內商務及運營壓力大。此外，激光雷達的價格昂貴。
三、智行者AVP的系統方案
區別於現有AVP的系統方案，智行者提出了基於增強視覺標籤的AVP解決方案，該方案結合低成本車規級硬件方案與輕量級場端改造。系統方案如圖 3.1所示。
圖 3.1增強視覺標籤式AVP硬件系統方案
增強視覺標籤式AVP解決方案在車端配置了環視相機、前視相機、毫米波雷達和超聲波雷達等傳感器，共用車輛現有設備的同時，進一步配置車規級低成本傳感器增強智能車輛的環境適應能力。車端傳感器佈置方案如圖 3.2所示。
想象這樣的場景，當你結束一天疲憊的工作或匆忙奔赴一個約會時，只需將車停放在停車場入口，在手機上發送指令即可讓車輛自動開入停車場尋找車位並完成泊入。同樣，當需要用車時，只需在手機上發送指令即可讓車輛自動駛出停車場，停靠在你面前。解放人類雙手及時間是自動駕駛的使命，智行者推出的自主代客泊車服務作為典型的限定場景內自動駕駛的應用場景，逐漸走進人們的視野。
一、什麼是自主代客泊車（AVP）？
自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認為是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1為自主代客泊車應用的場景示意圖。
圖 1.1自主代客泊車應用場景概念圖
二、現有AVP的方案有哪些？
目前，國內外互聯網科技巨頭、傳統車企和創業公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現自主代客泊車，可大致分為以下兩類：
以場端改造為主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉向及遠程互聯功能即可。但由於其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示範性演示，難以大規模推廣。
以車端改造為主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用於高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業地圖供應商介入，採集和更新地圖成本高，短期內商務及運營壓力大。此外，激光雷達的價格昂貴。
三、智行者AVP的系統方案
區別於現有AVP的系統方案，智行者提出了基於增強視覺標籤的AVP解決方案，該方案結合低成本車規級硬件方案與輕量級場端改造。系統方案如圖 3.1所示。
圖 3.1增強視覺標籤式AVP硬件系統方案
增強視覺標籤式AVP解決方案在車端配置了環視相機、前視相機、毫米波雷達和超聲波雷達等傳感器，共用車輛現有設備的同時，進一步配置車規級低成本傳感器增強智能車輛的環境適應能力。車端傳感器佈置方案如圖 3.2所示。
圖 3.2車端傳感器佈置方案
四、智行者AVP的技術方案
1、 增強視覺標籤
智行者提出的AVP解決方案基於增強型視覺標籤進行車輛的全局路段規劃、高精度定位、局部路徑引導以及特殊路段語義信息標註，通過增強標籤及雲端調度進行輕量級場地升級，模擬出一套適用於任意停車場的完備交通系統，示意圖如圖 4.1所示。
想象這樣的場景，當你結束一天疲憊的工作或匆忙奔赴一個約會時，只需將車停放在停車場入口，在手機上發送指令即可讓車輛自動開入停車場尋找車位並完成泊入。同樣，當需要用車時，只需在手機上發送指令即可讓車輛自動駛出停車場，停靠在你面前。解放人類雙手及時間是自動駕駛的使命，智行者推出的自主代客泊車服務作為典型的限定場景內自動駕駛的應用場景，逐漸走進人們的視野。
一、什麼是自主代客泊車（AVP）？
自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認為是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1為自主代客泊車應用的場景示意圖。
圖 1.1自主代客泊車應用場景概念圖
二、現有AVP的方案有哪些？
目前，國內外互聯網科技巨頭、傳統車企和創業公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現自主代客泊車，可大致分為以下兩類：
以場端改造為主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉向及遠程互聯功能即可。但由於其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示範性演示，難以大規模推廣。
以車端改造為主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用於高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業地圖供應商介入，採集和更新地圖成本高，短期內商務及運營壓力大。此外，激光雷達的價格昂貴。
三、智行者AVP的系統方案
區別於現有AVP的系統方案，智行者提出了基於增強視覺標籤的AVP解決方案，該方案結合低成本車規級硬件方案與輕量級場端改造。系統方案如圖 3.1所示。
圖 3.1增強視覺標籤式AVP硬件系統方案
增強視覺標籤式AVP解決方案在車端配置了環視相機、前視相機、毫米波雷達和超聲波雷達等傳感器，共用車輛現有設備的同時，進一步配置車規級低成本傳感器增強智能車輛的環境適應能力。車端傳感器佈置方案如圖 3.2所示。
圖 3.2車端傳感器佈置方案
四、智行者AVP的技術方案
1、 增強視覺標籤
智行者提出的AVP解決方案基於增強型視覺標籤進行車輛的全局路段規劃、高精度定位、局部路徑引導以及特殊路段語義信息標註，通過增強標籤及雲端調度進行輕量級場地升級，模擬出一套適用於任意停車場的完備交通系統，示意圖如圖 4.1所示。
圖 4.1虛擬完備交通系統示意圖
增強視覺標籤式AVP解決方案由雲端進行全局路段規劃，如圖 4.1所示，規劃路段可表示為S1-S2-S3(A5)，將增強標籤直接作為表述協議，使用這種方式可以簡單準確地進行全局路段表述。同時，通過標籤拓撲關係及檢測到的標籤信息，車輛能夠時刻定位當前所在的全局位置。
該方案所使用的局部路徑規劃技術利用了增強型視覺標籤的組合，將連續標籤的組合視為用於定位導航的虛擬車道中心線，車輛根據虛擬車道中心線進行局部路徑規劃。
2、標籤感知算法
增強視覺標籤式AVP解決方案使用基於魚眼環視相機，拼接生成鳥瞰圖像，利用基於深度學習的計算機視覺方法，實現對標籤的實時精準檢測和定位，對外部環境如光線強度等魯棒性較強，目前在各種干擾條件下可以達到精確檢測標籤類型超過20個，其中包括導航信息標籤及語義信息標籤等，檢測流程示意圖如圖4.2所示。
想象這樣的場景，當你結束一天疲憊的工作或匆忙奔赴一個約會時，只需將車停放在停車場入口，在手機上發送指令即可讓車輛自動開入停車場尋找車位並完成泊入。同樣，當需要用車時，只需在手機上發送指令即可讓車輛自動駛出停車場，停靠在你面前。解放人類雙手及時間是自動駕駛的使命，智行者推出的自主代客泊車服務作為典型的限定場景內自動駕駛的應用場景，逐漸走進人們的視野。
一、什麼是自主代客泊車（AVP）？
自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認為是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1為自主代客泊車應用的場景示意圖。
圖 1.1自主代客泊車應用場景概念圖
二、現有AVP的方案有哪些？
目前，國內外互聯網科技巨頭、傳統車企和創業公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現自主代客泊車，可大致分為以下兩類：
以場端改造為主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉向及遠程互聯功能即可。但由於其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示範性演示，難以大規模推廣。
以車端改造為主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用於高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業地圖供應商介入，採集和更新地圖成本高，短期內商務及運營壓力大。此外，激光雷達的價格昂貴。
三、智行者AVP的系統方案
區別於現有AVP的系統方案，智行者提出了基於增強視覺標籤的AVP解決方案，該方案結合低成本車規級硬件方案與輕量級場端改造。系統方案如圖 3.1所示。
圖 3.1增強視覺標籤式AVP硬件系統方案
增強視覺標籤式AVP解決方案在車端配置了環視相機、前視相機、毫米波雷達和超聲波雷達等傳感器，共用車輛現有設備的同時，進一步配置車規級低成本傳感器增強智能車輛的環境適應能力。車端傳感器佈置方案如圖 3.2所示。
圖 3.2車端傳感器佈置方案
四、智行者AVP的技術方案
1、 增強視覺標籤
智行者提出的AVP解決方案基於增強型視覺標籤進行車輛的全局路段規劃、高精度定位、局部路徑引導以及特殊路段語義信息標註，通過增強標籤及雲端調度進行輕量級場地升級，模擬出一套適用於任意停車場的完備交通系統，示意圖如圖 4.1所示。
圖 4.1虛擬完備交通系統示意圖
增強視覺標籤式AVP解決方案由雲端進行全局路段規劃，如圖 4.1所示，規劃路段可表示為S1-S2-S3(A5)，將增強標籤直接作為表述協議，使用這種方式可以簡單準確地進行全局路段表述。同時，通過標籤拓撲關係及檢測到的標籤信息，車輛能夠時刻定位當前所在的全局位置。
該方案所使用的局部路徑規劃技術利用了增強型視覺標籤的組合，將連續標籤的組合視為用於定位導航的虛擬車道中心線，車輛根據虛擬車道中心線進行局部路徑規劃。
2、標籤感知算法
增強視覺標籤式AVP解決方案使用基於魚眼環視相機，拼接生成鳥瞰圖像，利用基於深度學習的計算機視覺方法，實現對標籤的實時精準檢測和定位，對外部環境如光線強度等魯棒性較強，目前在各種干擾條件下可以達到精確檢測標籤類型超過20個，其中包括導航信息標籤及語義信息標籤等，檢測流程示意圖如圖4.2所示。
4.2標籤檢測流程示意圖
3、計算基礎平臺
計算基礎平臺分為ECU層、操作系統層和中間件層。ECU層包括高性能平臺和安全平臺，前者強調計算性能；後者強調安全性。針對前者，採用POSIX OS和Adaptive AUTOSAR發揮多核性能、保證靈活性；針對後者，採用OSEK OS和Classic AUTOSAR保障安全。自動駕駛系統層實行軟件與算法分離設計。通過可視化配置，可以輕鬆將基礎組件（算法）進行組合（架構），快速形成產品。
想象這樣的場景，當你結束一天疲憊的工作或匆忙奔赴一個約會時，只需將車停放在停車場入口，在手機上發送指令即可讓車輛自動開入停車場尋找車位並完成泊入。同樣，當需要用車時，只需在手機上發送指令即可讓車輛自動駛出停車場，停靠在你面前。解放人類雙手及時間是自動駕駛的使命，智行者推出的自主代客泊車服務作為典型的限定場景內自動駕駛的應用場景，逐漸走進人們的視野。
一、什麼是自主代客泊車（AVP）？
自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認為是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1為自主代客泊車應用的場景示意圖。
圖 1.1自主代客泊車應用場景概念圖
二、現有AVP的方案有哪些？
目前，國內外互聯網科技巨頭、傳統車企和創業公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現自主代客泊車，可大致分為以下兩類：
以場端改造為主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉向及遠程互聯功能即可。但由於其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示範性演示，難以大規模推廣。
以車端改造為主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用於高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業地圖供應商介入，採集和更新地圖成本高，短期內商務及運營壓力大。此外，激光雷達的價格昂貴。
三、智行者AVP的系統方案
區別於現有AVP的系統方案，智行者提出了基於增強視覺標籤的AVP解決方案，該方案結合低成本車規級硬件方案與輕量級場端改造。系統方案如圖 3.1所示。
圖 3.1增強視覺標籤式AVP硬件系統方案
增強視覺標籤式AVP解決方案在車端配置了環視相機、前視相機、毫米波雷達和超聲波雷達等傳感器，共用車輛現有設備的同時，進一步配置車規級低成本傳感器增強智能車輛的環境適應能力。車端傳感器佈置方案如圖 3.2所示。
圖 3.2車端傳感器佈置方案
四、智行者AVP的技術方案
1、 增強視覺標籤
智行者提出的AVP解決方案基於增強型視覺標籤進行車輛的全局路段規劃、高精度定位、局部路徑引導以及特殊路段語義信息標註，通過增強標籤及雲端調度進行輕量級場地升級，模擬出一套適用於任意停車場的完備交通系統，示意圖如圖 4.1所示。
圖 4.1虛擬完備交通系統示意圖
增強視覺標籤式AVP解決方案由雲端進行全局路段規劃，如圖 4.1所示，規劃路段可表示為S1-S2-S3(A5)，將增強標籤直接作為表述協議，使用這種方式可以簡單準確地進行全局路段表述。同時，通過標籤拓撲關係及檢測到的標籤信息，車輛能夠時刻定位當前所在的全局位置。
該方案所使用的局部路徑規劃技術利用了增強型視覺標籤的組合，將連續標籤的組合視為用於定位導航的虛擬車道中心線，車輛根據虛擬車道中心線進行局部路徑規劃。
2、標籤感知算法
增強視覺標籤式AVP解決方案使用基於魚眼環視相機，拼接生成鳥瞰圖像，利用基於深度學習的計算機視覺方法，實現對標籤的實時精準檢測和定位，對外部環境如光線強度等魯棒性較強，目前在各種干擾條件下可以達到精確檢測標籤類型超過20個，其中包括導航信息標籤及語義信息標籤等，檢測流程示意圖如圖4.2所示。
4.2標籤檢測流程示意圖
3、計算基礎平臺
計算基礎平臺分為ECU層、操作系統層和中間件層。ECU層包括高性能平臺和安全平臺，前者強調計算性能；後者強調安全性。針對前者，採用POSIX OS和Adaptive AUTOSAR發揮多核性能、保證靈活性；針對後者，採用OSEK OS和Classic AUTOSAR保障安全。自動駕駛系統層實行軟件與算法分離設計。通過可視化配置，可以輕鬆將基礎組件（算法）進行組合（架構），快速形成產品。
圖 4.3增強視覺標籤式AVP解決方案計算平臺
五、智行者AVP的方案優勢
增強視覺標籤式AVP的主要優勢包括以下五個方面：
1、完備性：所使用的增強標籤系統能夠模擬車道線、交通標誌及紅綠燈信息，形成完備的交通系統，實現泊車過程中跟隨、讓行、避讓、車位檢測及泊車功能；
2、輕量級：無需對場地地面實體進行改造，不需要安裝激光雷達、UWB等昂貴的非量產設備，預計改造成本1000元/萬平米，真正做到了降低改造成本和量產阻力，方案可適用於露天、地下及多層停車場等基本停車場場景，場地適應性強；
3、量產級：複用車載環視相機、毫米波雷達及超聲波雷達，硬件成本低，對車身外觀無需特殊要求；
4、標準化：可以全方位監控車輛狀態，對接至客戶已有云端系統，實現監控數據全透明化，並且可以根據客戶需求定製手機APP、雲端管理系統；
5、商業化：無需進行場端實體改造，場端改造成本低，場地標籤作業流程快速高效，每天可完成1萬平米場地作業，無需高精度地圖採集和日常維護，運營維護成本低。
想象這樣的場景，當你結束一天疲憊的工作或匆忙奔赴一個約會時，只需將車停放在停車場入口，在手機上發送指令即可讓車輛自動開入停車場尋找車位並完成泊入。同樣，當需要用車時，只需在手機上發送指令即可讓車輛自動駛出停車場，停靠在你面前。解放人類雙手及時間是自動駕駛的使命，智行者推出的自主代客泊車服務作為典型的限定場景內自動駕駛的應用場景，逐漸走進人們的視野。
一、什麼是自主代客泊車（AVP）？
自主代客泊車系統（AVP）用於實現從停車場入口/出口到停車位之間這一特定區域內完全自主的車輛自動駕駛，因其行駛速度低以及特定運營場地能夠最大程度保證安全的特性，被業內公認為是最先實現落地的L4級自動駕駛場景。圖 1.1為自主代客泊車應用的場景示意圖。
圖 1.1自主代客泊車應用場景概念圖
二、現有AVP的方案有哪些？
目前，國內外互聯網科技巨頭、傳統車企和創業公司紛紛投身汽車智能化變革，提出了多種自動化駕駛解決方案實現自主代客泊車，可大致分為以下兩類：
以場端改造為主的技術方案：該方案將激光雷達、UWB等傳感器安裝在停車場，車輛僅需具備電子制動、自動換擋、電子助力轉向及遠程互聯功能即可。但由於其場端改造的建設和維護成本較高，目前僅有一些示範性演示，難以大規模推廣。
以車端改造為主的技術方案：該方案主要利用車載視覺或激光雷達等傳感器用於高精度建圖、定位和障礙物檢測。其不足之處為：依賴高精度地圖，需要專業地圖供應商介入，採集和更新地圖成本高，短期內商務及運營壓力大。此外，激光雷達的價格昂貴。
三、智行者AVP的系統方案
區別於現有AVP的系統方案，智行者提出了基於增強視覺標籤的AVP解決方案，該方案結合低成本車規級硬件方案與輕量級場端改造。系統方案如圖 3.1所示。
圖 3.1增強視覺標籤式AVP硬件系統方案
增強視覺標籤式AVP解決方案在車端配置了環視相機、前視相機、毫米波雷達和超聲波雷達等傳感器，共用車輛現有設備的同時，進一步配置車規級低成本傳感器增強智能車輛的環境適應能力。車端傳感器佈置方案如圖 3.2所示。
圖 3.2車端傳感器佈置方案
四、智行者AVP的技術方案
1、 增強視覺標籤
智行者提出的AVP解決方案基於增強型視覺標籤進行車輛的全局路段規劃、高精度定位、局部路徑引導以及特殊路段語義信息標註，通過增強標籤及雲端調度進行輕量級場地升級，模擬出一套適用於任意停車場的完備交通系統，示意圖如圖 4.1所示。
圖 4.1虛擬完備交通系統示意圖
增強視覺標籤式AVP解決方案由雲端進行全局路段規劃，如圖 4.1所示，規劃路段可表示為S1-S2-S3(A5)，將增強標籤直接作為表述協議，使用這種方式可以簡單準確地進行全局路段表述。同時，通過標籤拓撲關係及檢測到的標籤信息，車輛能夠時刻定位當前所在的全局位置。
該方案所使用的局部路徑規劃技術利用了增強型視覺標籤的組合，將連續標籤的組合視為用於定位導航的虛擬車道中心線，車輛根據虛擬車道中心線進行局部路徑規劃。
2、標籤感知算法
增強視覺標籤式AVP解決方案使用基於魚眼環視相機，拼接生成鳥瞰圖像，利用基於深度學習的計算機視覺方法，實現對標籤的實時精準檢測和定位，對外部環境如光線強度等魯棒性較強，目前在各種干擾條件下可以達到精確檢測標籤類型超過20個，其中包括導航信息標籤及語義信息標籤等，檢測流程示意圖如圖4.2所示。
4.2標籤檢測流程示意圖
3、計算基礎平臺
計算基礎平臺分為ECU層、操作系統層和中間件層。ECU層包括高性能平臺和安全平臺，前者強調計算性能；後者強調安全性。針對前者，採用POSIX OS和Adaptive AUTOSAR發揮多核性能、保證靈活性；針對後者，採用OSEK OS和Classic AUTOSAR保障安全。自動駕駛系統層實行軟件與算法分離設計。通過可視化配置，可以輕鬆將基礎組件（算法）進行組合（架構），快速形成產品。
圖 4.3增強視覺標籤式AVP解決方案計算平臺
五、智行者AVP的方案優勢
增強視覺標籤式AVP的主要優勢包括以下五個方面：
1、完備性：所使用的增強標籤系統能夠模擬車道線、交通標誌及紅綠燈信息，形成完備的交通系統，實現泊車過程中跟隨、讓行、避讓、車位檢測及泊車功能；
2、輕量級：無需對場地地面實體進行改造，不需要安裝激光雷達、UWB等昂貴的非量產設備，預計改造成本1000元/萬平米，真正做到了降低改造成本和量產阻力，方案可適用於露天、地下及多層停車場等基本停車場場景，場地適應性強；
3、量產級：複用車載環視相機、毫米波雷達及超聲波雷達，硬件成本低，對車身外觀無需特殊要求；
4、標準化：可以全方位監控車輛狀態，對接至客戶已有云端系統，實現監控數據全透明化，並且可以根據客戶需求定製手機APP、雲端管理系統；
5、商業化：無需進行場端實體改造，場端改造成本低，場地標籤作業流程快速高效，每天可完成1萬平米場地作業，無需高精度地圖採集和日常維護，運營維護成本低。
圖 5.1增強視覺標籤式AVP方案與現有方案的各項指標對比
低成本車規級硬件方案搭配輕量級場端改造，智行者推出的這項增強視覺標籤式AVP解決方案在保障安全第一性的基礎上，以量產級與商業化為重要優勢，真正做到了兼顧智能車輛環境適應能力與改造成本這兩個重要的評價指標，誠意滿滿。
除自主代客泊車這一服務外，智行者提供的星驥無人駕駛整體解決方案定位於實現高速道路及複雜城市道路的自動駕駛。如果說解放人類雙手及時間是無人駕駛的使命，那麼提供無人駕駛解決方案，將無人駕駛融入人類生活即為智行者的信念。
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