工業機器人創建已優化節拍時間的運動

上一章我們介紹了《工業機器人創建新的運動指令》，這一章我們介紹《工業機器人創建已優化節拍時間的運動》

一、PTP運動說明

1、示意圖：

2、軌跡逼近：

3、為了加速運動過程，控制器可以 CONT 標示的運動指令進行軌跡逼近。 軌跡逼近意味著將不精確移到點座標。 事先便離開精確保持輪廓的軌跡。 TCP 被導引沿著軌跡逼近輪廓運行，該輪廓止於下一個運動指令的精確保持輪廓。軌跡逼近的優點

（1） 減少磨損。

（2）降低節拍時間。

4、為了能夠執行軌跡逼近運動，控制器必須能夠讀入以下運動語句。 通過計算機預進讀入。運動方式 PTP 中的軌跡逼近。

二、創建 PTP 運動的操作步驟

1、前提條件： 已設置運行方式 T1和機器人程序已選定。

（1）將 TCP 移向應被示教為目標點的位置。

（2） 將光標置於其後應添加運動指令的那一行中。

（3）菜單序列指令 > 運動 > PTP作為選項，也可在相應行中按下軟件運動。聯機表格出現：

（4）在聯機表格中輸入參數：

（5）在選項窗口 Frames 中輸入工具和基座標系的正確數據，以及關於插補模式的數據（外部 TCP： 開/ 關）和碰撞監控的數據。

A、選擇工具：如果外部 TCP 欄中顯示True： 選擇工具。值域： [1] … [16]

B、 選擇基準：如果外部 TCP 欄中顯示True： 選擇固定工具。值域： [1] … [32]

C、插補模式：False： 該工具已安裝在連接法蘭上和 True： 該工具為固定工具。

D、True： 機器人控制系統為此運動計算軸的扭矩。 此值用於碰撞識別和False： 機器人控制系統為此運動不計算軸的扭矩。 因此對此運動無法進行碰撞識別。

（6）在運動參數選項窗口中可將加速度從最大值降下來。 如果已經激活軌跡逼近，則也更改軌跡逼近距離。 根據配置的不同，該距離的單位可以設置為mm 或 %。

A、加速度

以機器數據中給出的最大值為基準。 此最大值與機器人類型和所設

定的運行方式有關。 該加速度適用於該運動語句的主要軸。

 1 … 100 %

B、 只有在聯機表格中選擇了CONT 之後，此欄才顯示。

離目標點的距離，即最早開始軌跡逼近的距離。

最大距離： 從起點到目標點之間的一半距離，以無軌跡逼近 PTP

運動的運動軌跡為基準。

 1 … 100 %

 1 ... 1000 mm

（7）用指令 OK 存儲指令。 TCP 的當前位置被作為目標示教。

本章《工業機器人創建已優化節拍時間的運動》就介紹到這，下一章我們介紹《工業機器人創建沿軌跡的運動》，敬請期待！