小編今天帶大家來看看一款叉車用的輪子——麥克納姆輪。
麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利。
類似於上面的叉車移動，這種全方位移動方式是基於一個有許多位於機輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機輪轉向力轉化到一個機輪法向力上面。
下圖是輪子的受力方向
可見
地面對麥克納姆輪的力方向
沿著麥克納姆輪與地面接觸部位處小輪子的軸向方向
下面就是一個叉車的應用視頻：
視頻時長2分33秒，建議WiFi觀看
是不是很神奇的輪子
看它的底面我們不難發現它運動的規律
視頻時長29秒，建議WiFi觀看
在它的輪緣上斜向分佈著許多小滾子
故輪子可以橫向滑移
依靠各自機輪的方向和速度，這些力的最終合成在任何要求的方向上產生一個合力矢量，從而保證了這個平臺在最終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機輪自身的方向。
麥克納姆輪小車動畫
麥克納姆驅動輪動畫
麥克納姆輪爆炸圖
小滾子的母線很特殊，當輪子繞著固定的輪心軸轉動時，各個小滾子的包絡線為圓柱面，所以該輪能夠連續地向前滾動。
麥克納姆輪結構緊湊，運動靈活，是很成功的一種全方位輪。有4個這種新型輪子進行組合，可以更靈活方便的實現全方位移動功能。
下圖是輪子轉向示意圖
應用比較成功的就是
德國庫卡KMP omniMove移動負載平臺
類似於這種平臺
國內也有企業研製成功並開始出售
腦子比較靈的網友一定會想到這個輪子的最佳使用場合了
如果你的愛車停在一個前後狹窄的空間內
恰巧你的技術不太熟練
怎麼辦呢
到底汽車可不可以使用麥克納姆輪呢
聽聽技術宅董大師的講解
麥克納姆輪
視頻時長5分21秒，建議WiFi觀看
哈哈哈哈
既然不能用在汽車上
這種輪子還有那些應用呢
除了咱們上面提到的負載移動平臺、叉車
下面還有一些應用
比如
全方位移動平臺
輪椅
玩具或者特技機器人
倉儲機器人
是不是繞暈了
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